故事围绕着一个名为“SCM”的器具展开，该器具佩戴在使用者的上颚，当两个同样佩戴SCM的人相遇，即可进行任意内容的“对决”，对决中输的那一方，将会成为胜者的奴隶，必须无条件的服从胜者提出的任何要求。                                                                      　　外表冷漠，但内心充满了正义感的自由职业者荒川英亚（山村响 配音）、个性冲动但极富魅力的大田佑嘉（铃木崚汰 配音）、对感情极度执着的陪酒女葛饰树里亚（千本木彩花 配音）、狡猾的牛郎新宿诚也（绿川光 配音）、对诚也充满了爱慕之情的丰岛彩花（木下铃奈 配音），故事围绕着这些佩戴着SCM，被欲望控制和驱使的都市男女们展开。

这是一个吸血鬼和人类共同生活的世界，近日里，常常发生吸血鬼袭击人类的案件，搅的人心惶惶，大家都生活在恐慌之中。彩纱（石川由依 配音）是一个平凡的大学女研究生，一天，她的同学邀请彩纱出来玩，两人一玩就玩到了半夜，此时，同学露出了真实的面目，原来他竟然就是吸血鬼连环杀人案件的元凶，而彩纱是他的下一个目标。                                                                      　　就在彩纱命悬一线之际，名为安斋结贵（松冈祯丞 配音）的男子出现在了两人的面前，成为了彩纱的救世主。原来，安斋是警视厅公安五课F班的搜查官，虽然自己也是吸血鬼，但却是一名吸血鬼猎人。安斋不仅救了彩纱，还夺走了她的初吻，令彩纱坠入了情网之中。

他們擁有夢想。                                                                      　　總有一天，飛向廣闊天空的夢想。                                                                      　　知曉被玻璃遮蓋的這片天空有多麼遙遠。                                                                      　　遙遠的未來。                                                                      　　人類在荒廢的大地上建設了移動要塞都市“種植園”，並謳歌着文明。                                                                      　　在那當中建造的駕駛員居住設施“米斯特汀”，通稱“鳥籠”。                                                                      　　孩子們就住在那裏。                                                                      　　對外面的世界一無所知。                                                                      　　對自由的天空一無所知。                                                                      　　他們被告知的使命，只有戰鬥而已。                                                                      　　敵人是一切都被謎團覆蓋的巨大生命體“叫龍”。                                                                      　　爲了對抗尚未見過的敵人，孩子們乘上被稱爲“FRANXX”的機器人。                                                                      　　他們堅信，乘坐其中，就是對自己存在的證明。                                                                      　　有一位曾被稱作神童的少年。                                                                      　　代號016。名字是廣。                                                                      　　但他現在卻跌落谷底。                                                                      　　是不被人需要的存在。                                                                      　　如果沒有乘上FRANXX，就如同不存在一樣。                                                                      　　在這樣的廣面前，某天，一位被稱作02的神祕少女出現了。                                                                      　　她的額頭，長着兩根豔麗的角。                                                                      　　“——找到了哦，我的DARLING”